АЛГОРИТМИЧЕСКАЯ СТРУКТУРА ЛОКАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ С ЦИФРОВЫМ УСТРОЙСТВОМ УПРАВЛЕНИЯ

В результате анализа процессов контроля и управления для одномерного объекта можно представить алгоритмическую структуру, отражающую последовательность процедур от момента опроса датчика до момента выдачи управляющего сигнала на сервопривод в виде, показанном на рисунке 3.22. На этом рисунке модули алгоритмической структуры подключены к технической структуре заданной части системы, выделенной жирно и состоящей

Рис. 3.22

из сервопривода (исполнительного механизма ИМ, усилителя мощности УМ, датчика угла поворота ДУП), регулирующего органа РО и датчика выходной координаты y(t) объекта управления.

Алгоритмическая структура, модули которой предназначены для выполнения процедур первичной обработки (глава 2) и выработки кода управления, обозначена полужирной линией.

В модуле ввода МВв решаются такие задачи, как смещение уровня сигнала датчика с помощью нормализатора в заданный диапазон измерения, устранение радиопомех и помех промышленной частоты с помощью аппаратных RC-фильтров.

В контроллере реализуются алгоритмы первичной обработки: проверка на достоверность, сглаживание и т. п., а также один из упомянутых алгоритмов управления. Одновременно проверяется отклонение е, = g - ус^ _1; и если оно находится в допустимой зоне ?_доп, то код управления иi не обновляется. Опрос датчика и выдача кода управления выполняются по прерыванию от таймера с шагом дискретности Т₀.

Подобная схема управления процессом нагрева замкнутого объема реализована на тренажерном стенде (глава 7), где в качестве исполнительного блока и РО использован нагреватель, питание которого подключается через реле. Обмотка последнего управляется через ШИП кодом, вычисляемым в контроллере по запрограммированному алгоритму.